Au XIIème siècle, Aliénor d'Aquitaine, fille de Guillaume III, établit résidence à Poitiers. 

Elle fit édifier la grande salle devenue la salle des pas perdus. Cette aula, salle officielle du palais, a des dimensions impressionnantes pour l'époque : 47m de long et 17m de large. 

Elle obéit à une architecture de style gothique angevin, dit encore style gothique Plantagenêt (arcatures aveugles, chapiteaux à crochets, masques, bases ornées). 

Style que l'on retrouve également dans la cathédrale Saint-Pierre et l'église Sainte-Radégonde, édifiées à la même période.

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